Što je industrijski robot? Od čega je napravljen? Kako se kreće? Kako ga kontrolirate? Što radi?
Možda ste puni pitanja o industriji industrijskih robota. Ovih 9 točaka znanja može vam pomoći da brzo uspostavite osnovno razumijevanje industrijskih robota.
1. Što je industrijski robot?
Robot je stroj s više stupnjeva slobode u trodimenzionalnom prostoru i može ostvariti mnogo antropomorfnih radnji i funkcija, a industrijski robot se koristi u industrijskoj proizvodnji robota. Njegove karakteristike su programabilnost, antropomorfnost, univerzalnost i mehatronika.
2. Koji su sustavi industrijskih robota? Što ešto učiniti?
Pogonski sustav: Prijenos koji omogućuje rad robota.
Mehanički strukturni sustav: mehanički sustav s više stupnjeva slobode sastavljen od trupa, ruke i alata na kraju manipulatora.
Senzorski sustav: Sastoji se od unutarnjeg senzorskog modula i vanjskog senzorskog modula za dobivanje informacija o stanju unutarnjeg i vanjskog okruženja.
Interaktivni sustav robot-okolina: Sustav koji ostvaruje interakciju i koordinaciju između industrijskih robota i opreme u vanjskom okruženju.
Sustav interakcije čovjek-stroj: operater sudjeluje u upravljanju robotom i uređaju za kontakt s robotom.
Upravljački sustav: Prema programu uputa za rad robota i povratnom signalu sa senzora za upravljanje izvršnim mehanizmom robota kako bi se dovršilo određeno kretanje i funkcija.
3. Što znači sloboda robota?
Stupanj slobode odnosi se na broj neovisnih pokreta koordinatnih osi robota, što ne bi trebalo uključivati stupanj slobode otvaranja i zatvaranja ručne kandžice (krajnjeg alata). U trodimenzionalnom prostoru potrebno je šest stupnjeva slobode za opis položaja i stava objekta, tri stupnja slobode potrebna su za rad položaja (struk, rame i lakat) i tri stupnja slobode za rad stava (nagib, skretanje i okretanje).
Industrijski roboti su dizajnirani prema svojoj namjeni i mogu imati manje ili više od šest stupnjeva slobode.
4. Koji su glavni parametri uključeni u industrijske robote?
Stupnjevi slobode, ponovljena točnost pozicioniranja, radni raspon, maksimalna radna brzina i nosivost.
5. Koje su funkcije trupa i ruke? Na što trebamo obratiti pozornost?
Trup je dio potporne ruke koji općenito ostvaruje pokret podizanja i naginjanja. Trup treba biti dizajniran s dovoljnom krutošću i stabilnošću; Pokret treba biti fleksibilan, duljina vodilice za pokret podizanja ne smije biti prekratka, kako bi se izbjeglo zaglavljivanje, općenito treba postojati vodilica; Raspored strukture treba biti razuman, jer ruka podnosi statičko i dinamičko opterećenje ručnog zgloba i obratka, posebno kada će kretanje velikom brzinom proizvesti veliku silu inercije, uzrokovati udar i utjecati na točnost pozicioniranja.
Prilikom projektiranja ruke, pozornost treba posvetiti visokim zahtjevima krutosti, dobrom upravljanju, maloj težini, glatkom kretanju i visokoj točnosti pozicioniranja. Ostali prijenosni sustavi trebaju biti što kraći kako bi se poboljšala točnost i učinkovitost prijenosa; Raspored svake komponente treba biti razuman, a rad i održavanje praktični; U posebnim okolnostima, u okruženju visoke temperature treba uzeti u obzir učinak toplinskog zračenja, a u korozivnom okruženju zaštitu od korozije. U opasnom okruženju treba uzeti u obzir kontrolu nereda.
6. Koja je primarna funkcija stupnja slobode na zapešću?
Stupanj slobode u zapešću se uglavnom odnosi na postizanje željenog položaja ruke. Da bi se ruka mogla kretati u bilo kojem smjeru prostora, zapešće može ostvariti rotaciju triju koordinatnih osi X, Y i Z u prostoru. To jest, ima tri stupnja slobode, promjenu nagiba i otklon.
7. Funkcije i karakteristike krajnjih alata robota
Robotska ruka je komponenta koja se koristi za držanje obratka ili alata. To je zasebna komponenta koja može imati kandžu ili poseban alat.
8. Prema principu stezanja, na koje se vrste krajnjih alata dijelimo? Koji su specifični oblici uključeni?
Prema principu stezanja, krajnja stezna ruka podijeljena je u dvije kategorije: klasa stezanja uključuje tip unutarnje potpore, tip vanjskog stezanja, tip vanjskog stezanja s translacijom, tip kuke i tip opruge; klasa adsorpcije uključuje tip magnetskog usisavanja i tip usisavanja zraka.
9. Razlika između hidrauličkog i pneumatskog prijenosa u radnoj sili, performansama prijenosa i performansama upravljanja?
Radna snaga. Hidraulika može postići veliko linearno gibanje i rotacijsku silu, podnijeti težinu od 1000 do 8000 N; Tlak zraka može postići malu linearnu silu gibanja i rotacijsku silu, a težina hvatanja je manja od 300 N.
Performanse prijenosa. Hidraulička kompresibilnost je mala, prijenos je gladak, bez udara, u osnovi nema fenomena kašnjenja prijenosa, što odražava osjetljive brzine kretanja do 2 m/s; Viskoznost komprimiranog zraka pod tlakom je mala, gubici u cjevovodu su mali, protok je velik, brzina je visoka, ali stabilnost je slaba pri velikim brzinama, udar je ozbiljan. Obično je cilindar 50 do 500 mm/s.
Performanse upravljanja. Hidraulički tlak i protok se lako kontroliraju, brzina se regulira bezstupanjsko; Nizak tlak nije lako kontrolirati, teško ga je precizno locirati i općenito ne omogućuje servo upravljanje.
Vrijeme objave: 07.12.2022.
